平永镇在清雍正八年,置古州厅后,置清宁堡,堡设于开友寨。1992年,建镇并乡撤区,置平永镇。至2020年6月,平永镇辖4个社区、12个行政村,镇人民政府驻平永社区。地处山区,地势陡峭。地形为高原深山地貌。主要山脉有雷公山,境内最高点岑鬼坡位于中寨村,海拔1626米;最低点中坝位于平永村,海拔325米。2011年,平永镇农民人均纯收入3016元。 至2019年末,平永镇有营业面积超过50平方米以上的综合商店或超市6个。平永镇旅游资源主要有:龙塘风景区的“三色水”、“会下雨的红豆杉”、“百年矮子松”等。
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