永清镇,民国二十三年(1934年),设有上邦镇。1950年,设有上都区。1965年,改为城关镇公社。1976年,复为城关公社。1983年12月,撤销城关公社,城区设永清镇,城区外设上都乡。2004年1月,上邦乡并入永清镇。2020年6月,永清镇下辖18个社区和7个行政村。2018年,永清镇有工业企业7个,其中规模以上4个,有营业面积超过50平方米以上的综合商店或超市11个。地处清水县东部,东与白沙镇接壤,东南与陇东镇为邻,南连草川铺乡,西邻红堡镇,北接黄门乡、新城乡,区域面积151.79平方千米,2018年,户籍人口56909人。