永定街道在1963年成立永定公社。1984年恢复永定镇,勤劳撤公社设区。1988年勤劳改区为乡。2005年,乡镇撤并,撤销勤劳乡和者北乡建制,将勤劳乡管辖的西山、仓前、永安、黄坡、元山、松林、麦厂7个村民委员会及者北乡管辖的龙马、南营、北营3个村民委员会划归永定镇。2009年,撤销大营镇,将大营镇管辖的11个村民委员会成建制划归永定镇,2011年撤镇设街道, 永定街道管辖31个村(居)委会,辖区面积296.24平方公里。2017年,永定街道析置为永定街道和大营街道。
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